Myriapoda adalah hewan-hewan Arthropoda (hewan berbuku/beruas) yang mempunyai banyak segmen tubuh dan banyak kaki (lebih dari 10). Myriapoda dibagi menjadi empat kelas, yaitu:
Chilopoda, alias lipan/kelabang (centipede). Kelompok ini sebagian besar merupakan karnivora yang berburu secara aktif, mempunyai rahang bercapit yang berbisa. Ciri tubuhnya adalah berbentuk memipih, dan dalam satu segmen tubuh hanya ada satu pasang kaki.
Diplopoda, alias luwing (millipede). Kelompok ini sebagian besar merupakan hewan herbivora atau detritivor (pengurai), mempunyai rahang pengunyah. Ciri tubuhnya adalah bentuknya cenderung membulat, dan dalam satu segmen tubuh mempunyai dua pasang kaki. Total kaki luwing biasanya lebih banyak dibandingkan kelabang.
Pauropoda. Kelompok ini berukuran sangat kecil (cuma beberapa milimeter) dan hidup di dalam tanah, cenderung menghindari cahaya. Mereka adalah hewan detritivor yang memakan tumbuhan busuk, akar, dan jamur. Ciri tubuhnya hanya terdiri dari beberapa belas segmen, dengan tiap segmen mempunyai sepasang kaki.
Lalu Symphyla. Kelompok yang ini juga sangat kecil, cuma beberapa milimeter sampai beberapa centimeter panjangnya. Makanannya adalah akar tanaman, dan kadang bisa menjadi hama. Morfologi tubuhnya mirip kelabang, hanya saja penglihatannya bisa dibilang tidak berfungsi. Selain itu, mereka juga tidak berbisa.